El castillo está situado sobre un cerro que domina todo el pueblo, con unos 924 m. de altitud y unos 60 m. aproximados de desnivel. Aprovecha al máximo la topografía de un lugar muy escarpado. Se sabe que fue propiedad de Don Álvaro de Luna, por donación del Rey Don Juan II de Castilla, el 27 de Julio de 1444.

La parte delantera del castillo, donde se sitúa la población, es la más accesible, aunque una vez terminan las casas, la pendiente se hace mucho más dura. Sin embargo, la parte trasera, es la más complicada para acceder, puesto que la misma roca forma una auténtica pared, que finaliza en el barranco de La Cerrada , desde donde emerge la ladera del Picarzo . En este barranco podemos apreciar varias de las moles de piedras que cayeron de la parte trasera del castillo, así como impresionantes rocas lamidas, huecos profundos y cascadas, vestigios del torrente de agua que en tiempos (y en la actualidad cuando las lluvias son incesantes) por allí bajaba.

Este bastión es el clásico castillo roquero, o “castillo roquero tipo” , las murallas se adaptan al terreno y aprovechan al máximo la topografía del lugar.

En el lado norte (a la izquierda de nuestra vista) estaba la puerta, que era de doble hoja, al lado de ésta, protegiéndola, en el cuchillo de la divisoria, había un tambor (pequeña torre vigía, con ventana abocinada cuya vista daba directamente a la puerta). Desde allí partía una muralla que llegaba hasta la punta sur, esta es la parte que mira hacia el pueblo. En la cara contraria a Cihuela se extiende un gran muro de roca a excepción de un pequeño trozo, en el lado sur, donde la roca ya no es tan escarpada y se levanta de nuevo otra muralla que va a enlazar con la anterior, formando una segunda divisoria.

Es notable el espesor de los muros, están realizados en mampostería con piedra de enorme tamaño. La anchura entre estos es mínima, ya que apenas dejan sitio al tránsito de los rondadores. En cuanto a las almenas, son de punta de diamante prismáticas. Al mediodía (en la mitad del castillo), hubo un torreón prismático, que defendía ambos lados del castillo y que alcanzaba la vista de todo el término. El aljibe (cisterna para el agua llovediza) se situaba a la derecha del torreón, se ve que estaba excavado en la roca.

Podemos decir que este castillo tuvo un piso superior, según podemos observar en los huecos que, ordenadamente, guardaban vigas de madera; por lo tanto, el castillo contaría con dos partes bien diferenciadas, una sería la parte norte, con la puerta y el torreón, que estaría al descubierto, y otra parte, en el lado sur, que estaría a resguardo.

Aunque desde el pueblo parece bien conservado, su estado actual es de avanzada ruina. De las murallas, se conserva el ala trasera en su totalidad, y del ala delantera, aproximadamente un tercio de la que había, con un total de 16 almenas bien pronunciadas (siete de ellas más altas que las demás). Del torreón, sólo queda la base, aunque no es visible desde el exterior del castillo.

De la entrada, queda todavía el tambor con la ventana abocinada, y un pequeño muro que ostenta cuatro almenas, adivinando el lugar donde estaba encuadrada la puerta. En la muralla delantera existen cuatro agujeros que rompen la limpieza del muro, sabemos que fueron ventanas, siendo agrandadas en su contorno por los franceses para apostar sus cañones en la Guerra de la Independencia. En el muro trasero nos queda una puerta que da al formidable paisaje del barranco. Del aljibe, podemos advertir que está medio cegado, aunque todavía es profundo.